Triture 150 g de amendoim no processador ou liquidificador ate virar uma farinha grossa.
Reserve o restante do amendoim inteiro para decorar e mais um pouco triturado para enrolar.
Em uma panela antiaderente, coloque o leite condensado, a manteiga, o leite em po e o amendoim triturado.
Misture bem com uma espatula ou colher de pau ate dissolver completamente.
Leve ao fogo baixo, mexendo constantemente para nao grudar no fundo da panela.
Cozinhe por cerca de 10 a 15 minutos, ate a mistura engrossar e desgrudar do fundo da panela.
Quando ao passar a colher voce conseguir ver o fundo da panela por alguns segundos, esta no ponto.
Adicione a essencia de baunilha e a pitada de sal, mexa rapidamente e desligue o fogo.
Transfira a massa para um prato untado com manteiga e deixe esfriar completamente (cerca de 2 horas).
Com as maos levemente untadas, enrole pequenas porcoes em formato de bolinhas.
Passe cada beijinho no amendoim triturado e coloque uma forminha de papel.
Decore cada um com um amendoim inteiro no topo. Sirva imediatamente.